米尔斯出生在比尔兹敦，在杰克逊维尔长大，在离家很近的地方上伊利诺伊大学。 他是一名辩手和演说家，也是Phi Alpha文学协会的成员。 他一生都与母校保持着联系，从1986年到2002年在伊利诺伊大学董事会任职。 他还于1978年至1983年担任校友受托人，于1976年获得校友会颁发的杰出服务奖，并于2012年被选为返校节游行元帅。 2007年，他设立了理查德·米尔斯法官奖学金，以支持有职业抱负的IC学生从事法律工作。

Reflecting on the august legacy of Judge Mills, 伊利诺斯州 College Board of Trustees Chair Steven R. Mills， 77年 said, “Nearly 200 years ago, the founders of 伊利诺斯州 College envisioned a 美高梅赌场 committed to the highest standards of scholarship and integrity in the liberal arts and that the College would develop in its students the qualities of mind and character needed for fulfilling lives of 美高梅赌场ership and service. 米尔斯法官就是这些理想的化身。 他的领导和服务生活——对他的社区、他的州、他的国家和他的母校——是鼓舞人心的，是IC毕业生在这个世界上确实有所作为的一个很好的例子。” 他还说，“米尔斯法官和我没有血缘关系，尽管我们有相同的姓氏。 然而，从我们第一次见面开始，我们就宣布自己是“表兄弟”，在过去的25年里，我们一直以表兄弟的身份互相问候。 我会怀念法官的机智、智慧和魅力。 祝你好运，我的表弟和我的朋友。”

米尔斯在乔治亚州梅肯的美世大学获得法学博士学位，并在弗吉尼亚大学获得法学硕士学位。 在获得律师资格后，米尔斯开始了长期的律师和法官职业生涯，最近从1985年起担任伊利诺伊州中区的美国地区法官，直到2022年9月退休。

在担任地区法官37年之前，米尔斯在弗吉尼亚州从事法律工作，并担任公设辩护人和卡斯县州检察官，之后于1966年被选为伊利诺伊州第八司法巡回法院的巡回法官。 后来，他被选为伊利诺伊州上诉法院法官，在那里任职九年，两次担任首席大法官。

米尔斯自豪地追随家族的脚步，为法律和美国武装部队服务。 在美国陆军服役33年后，他以上校的身份退役。 他在6•25战争中获得了铜星勋章、功勋勋章、联合服务嘉奖勋章、战斗星勋章、美国和韩国总统部队嘉奖勋章。 米尔斯还被任命为伊利诺斯州民兵的少将。

Judge Mills was preceded in death by his beloved wife, 瑞秋·基格尔·米尔斯. 这对夫妇于1962年结婚，育有两个儿子，乔恩和丹尼尔。 他还有三个孙子和一个曾孙。